Le mouvement de rotation d'une visseuse va servir de "moteur" à notre robot. Ce mouvement sera ensuite retransmis puis modifier pour obtenir un mouvement de marche exécuter par les pattes. Il faut donc élaborer un système qui convertira la rotation de la visseuse en mouvement de translation. Notre robot comporte donc 6 pattes, et le système de marche retenu lui permet d'être alternativement en équilibre d'abord sur 3 pattes puis sur 3 autres. Ce mécanisme permet au robot d'être isostatique puisqu'il est toujours sur 3 appuis, il est également très stable puisque les pattes sont suffisament écartés. En résumé ce mécanisme reste plutôt simple, efficace et rapide de fonctionnement. En ce qui concerne la position de la visseuse : Il faut prendre plusieurs facteurs en compte dont le plus important est le poids qui doit être également réparti sur les pattes afin de ne pas le déséquilibre et de ne pas influencer la direction du robot ( dont la trajectoire doit être la plus rectiligne possilbe pour rester sur la piste ) Une des possibilité est de placer le centre de gravité de la visseuse le plus proche de celui du robot peremettant ainsi de respecter les caractéristiques précédentes. Il faut ensuite determiner la position dans laquelle va se trouver la visseuse. La visseuse doit être également placée le plus bas possible pour que le centre de gravité du robot soit également le plus bas possible. Une des solutions serait de placer la visseuse sous le robot, cependant il faut pouvoir installer la visseuse le plus vite possible (pour le concours) et ce placement ne faciliterais pas l'installation qui doit se faire en quelques secondes. La solution retenu est donc de la placer sur le robot.

 

Dans un premier temps il faut transmettre la rotation de la visseuse au robot, on utlise un jeu d'engrenage conique afin de placer la visseuse dans l'axe de notre robot, l'engrenage conique aura un double role puisque il servira servira également de réducteur pour diminuer la vistesse de sortie de la visseuse.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Cet axe va ensuirte entrainer par engrenages à denture droite l'axe centrale et l'axe n°1. Ces engrenages vont constituer un deuxieme réducteur pour diminuer encore une fois la vitesse de rotation. L'axe n°1 entrainera, par le biais d'une courroie et de 2 poulies, l'axe n°3. Grace à ce système les 3 axes seront entrainer et posséderons la même vitesse de rotation. La transformation du movement de rotation en mouvement de "marche" se fera au bout de chacun des axes. En effet on va retrouver le système retenu lors de la conception.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Système de transformation de la rotation en « marche » Une roue est fixé au bout de l'axe. Elle tourne donc à la même vitesse que celui-ci. Sur cette roue est fixé la patte à 30mm du centre. La patte va translater dans dans la rotule fixé sur le bati. Le guidage créer par celle-ci donnera donc le système de marche de notre robot : Descente, monté et avance.