L’outil “diagramme pieuvre” est utilisé pour analyser les besoins et identifier les fonctions de service d’un produit. Il met en évidence les relations entre les différents éléments du milieu environnant et le produit. Ces différentes relations sont appelées les fonctions de service qui conduisent à la satisfaction du besoin. Ce diagramme nous a donc permis de recenser les fonctions de services : fonctions principales et contraintes (une fonction principale étant une fonction de service qui justifie la création du produit (satisfaire un besoin), alors que la fonction contrainte est une fonction de service qui limite la liberté du concepteur) qui découlent du contact entre notre robot et les paramètres extérieurs.